Artificial Intelligence Based Control of Robotic Manipulators
Robotermanipulatoren sind zu einem integralen Bestandteil verschiedener Anwendungsbereiche wie Industrie, Gesundheitswesen, Kernkraftwerke und Raumfahrt usw. geworden.
Die wesentlichen Vorteile dieser Systeme sind die präzise und schnelle Positionierung. Für die präzise Bewegungssteuerung ist es unerlässlich, den Endeffektor dieser Anlagen effektiv zu steuern. Bei den Robotermanipulatoren handelt es sich um hochgradig gekoppelte, hochgradig nichtlineare und unsichere Systeme mit mehreren Eingängen und mehreren Ausgängen (MIMO).
Die Leistung dieser Systeme wird durch verschiedene Unsicherheitsfaktoren wie Parameterschwankungen, externe Störungen, externes Rauschen und Nutzlastschwankungen beeinflusst. Die konventionellen Proportional-Integral-Derivativ (PID)-Regler sind für die genannten komplexen Systeme nicht geeignet.
Daher hat der Bedarf an hochpräziser Steuerung in den verschiedenen Bereichen den Einsatz intelligenter Steuerungstechniken erforderlich gemacht. Für den Entwurf jedes Regelungsschemas ist es notwendig, ein genaues mathematisches Modell der betrachteten Anlage zu erhalten.
In dieser Arbeit wurden verschiedene Varianten von zweigliedrigen, starren, planaren Robotermanipulatoren betrachtet.
| ISBN: | 9785249946241 |
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| Sprache: | Englisch |
| Einband: | Taschenbuch |
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