Dynamics of Rigid-Flexible Robots and Multibody Systems
1. Einleitung.
1. 1. Dynamische Modellierung von starren und flexiblen Systemen.
1. 2. Berechnungseffizienz.
1. 3. Zusammenfassung.
2. Dynamik des seriellen Kettensystems.
2. 1. Gleichungen der Bewegung.
2. 2. Geometrische Steifigkeit.
2. 3. Formfunktionen.
2. 4. Illustrationen.
2. 4. 1. Drehender Auslegerbalken.
2. 4. 2. 2-Gelenk-Manipulator.
2. 4. 3. 3-gliedriger Manipulator.
2. 4. 4. PUMA/Stanford-Arm.
2. 5. Zusammenfassung.
3. Dynamik von Systemen mit geschlossenem Regelkreis.
3. 1. Formulierung.
3. 1. 1. Vorwärtsdynamik.
3. 1. 2. Inverse Dynamik.
3. 2. Illustrationen.
3. 2. 1. 4-Stangen-Mechanismus.
3. 2. 2. 5-Stangen-Mechanismus.
3. 2. 3. 3RRR-Parallelmanipulator.
3. 3. Erzwungene Simulation.
3. 4. Zusammenfassung.
4. Dynamik des räumlichen 4-Stangen-Mechanismus.
4. 1. Formulierung.
4. 2. Illustration.
4. 3. Zusammenfassung.
5. Berechnungseffizienz und numerische Stabilität.
5. 1. Kriterien für numerische Stabilität.
5. 2. Stabilität und Effizienz für starre Roboter.
5. 3. Stabilität und Effizienz bei starr-flexiblen Robotern.
5. 4. Zusammenfassung.
6. Experimentelle Ergebnisse.
6. 1. Dämpfung im dynamischen Modell.
6. 2. Dämpfungs-Koeffizienten.
6. 2. 1. Dämpfung der Fuge.
6. 2. 2. strukturelle Dämpfung.
6. 3. Eine Illustration: Ein einzelnes flexibles Glied.
6. 4. Einzelner Arm mit flexiblem Glied.
6. 4. 1. Kalibrierung des Dehnungsmessstreifen-Kreislaufs.
6. 4. 2. Freier Fall.
6. 4. 3. Erzwungene Antwort.
6. 5. Ein Roboterarm mit zwei flexiblen Gelenken.
6. 6. Zusammenfassung.
| ISBN: | 9789811628009 |
| Autor: | |
| Verlag: | |
| Sprache: | Englisch |
| Einband: | Taschenbuch |
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