An Augmented Steady Hand System for Precise Micromanipulation
Die kooperative Steady-Hand-Manipulation ist ein praktischer Ansatz, der sich nahtlos in die chirurgische Praxis einfügt.
Bei der Steady-Hand-Manipulation wird das Werkzeug gleichzeitig vom Anwender und vom Roboter gehalten, und der Roboter reagiert auf die vom Anwender ausgeübten Kräfte. Die Manipulation mit der ruhigen Hand verspricht erhebliche Verbesserungen in Bezug auf Sicherheit und Genauigkeit im Vergleich zur herkömmlichen Praxis bei minimalen Kosten und Schulungsaufwand für den Anwender.
Sie bietet auch eine Möglichkeit, das schwierige Problem der Kodierung menschlicher Intelligenz zu umgehen und die Vorteile von Erfahrung und Training zu bewahren. Wir untersuchen die Möglichkeit, Aufgabenbeschreibungen zu kodieren und zu nutzen, um die Transparenz und die Leistung bei der Handhabung einer ruhigen Hand zu verbessern. Dies geschieht durch die Konstruktion von Repräsentationen der Aufgabe auf höherer Ebene.
Die Interaktion des Benutzers mit dem Roboter, die Interaktion zwischen Werkzeug und Gewebe sowie andere sensorische und planerische Eingaben können genutzt werden, um den Aufgabenzustand zu identifizieren und das Verhalten des Roboters durch die Verwendung optimierter Aufgaben- und Steuerungsparameter zu modifizieren. Es werden Validierungsexperimente für verschiedene kooperative Aufgaben mit und ohne Augmentation vorgestellt.
| ISBN: | 9783639097566 |
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| Sprache: | Englisch |
| Einband: | Taschenbuch |
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