Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control of Robotic and Autonomous Systems
Robotersysteme haben dank ihrer unglaublichen Anpassungsfähigkeit ein exponentielles Wachstum erfahren.
Moderne Roboter benötigen ein immer höheres Maß an Autonomie und die Fähigkeit, mit Menschen zu interagieren. Dieses Buch befasst sich mit den Herausforderungen der Erhöhung und Gewährleistung der Zuverlässigkeit und Sicherheit moderner robotischer und autonomer Systeme.
Das Buch gibt einen Überblick über die bisherige Forschung auf diesem Gebiet und behandelt fortgeschrittene Themen wie Fehlerdiagnose und fehlertolerante Steuerung sowie die anspruchsvollen Technologien und Anwendungen in der Industrierobotik, bei Robotermanipulatoren, mobilen Robotern und autonomen und teilautonomen Fahrzeugen. Die Kapitel behandeln die folgenden Themen: Fehlerdiagnose und fehlertolerante Steuerung von unbemannten Luftfahrzeugen; Steuerungstechniken zur Bewältigung der Beschädigung eines Quadrotor-Propellers; beobachterbasierter LPV-Steuerungsentwurf für Quad-TRUAVs bei festsitzendem Rotor; ein auf einem unbekannten Eingangsbeobachter basierender Rahmen für die Fehler- und Vereisungserkennung und -anpassung in überaktuierten unbemannten Luftfahrzeugen; Aktuator-Fehlertoleranz für einen WAM-V-Katamaran mit Azimut-Triebwerken; fehlertolerante Steuerung eines Serviceroboters; Strategie zur verteilten Fehlererkennung und -isolierung für ein Team kooperativer mobiler Manipulatoren; nichtlineare optimale Steuerung für Robotermanipulatoren in der Luft; Fehlerdiagnose und fehlertolerante Steuerungstechniken für Flugzeugsysteme; fehlertolerante Bahnverfolgungssteuerung von Kraftfahrzeugen mit energieeffizienter Lenkung und Drehmomentverteilung; Nullraum-basierte Eingangsrekonfigurationsarchitektur für überaktuierte Luftfahrzeuge; datengesteuerte Ansätze zur fehlertoleranten Steuerung von Industrierobotersystemen.
| ISBN: | 9781785618307 |
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| Einband: | Hardcover |
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