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Humanoid Robots: Modeling and Control
Humanoide Roboter: Modellierung und Steuerung bietet eine systematische Darstellung der Modelle, die bei der Analyse, dem Entwurf und der Steuerung von humanoiden Robotern verwendet werden. Das Buch beginnt mit einem historischen Überblick über das Gebiet, einer Zusammenfassung des aktuellen Stands der Technik und einem Abriss der verwandten Forschungsgebiete. Anschließend werden die theoretischen Grundlagen in Form von kinematischen, kineto-statischen und dynamischen Beziehungen erläutert. Des Weiteren wird ein detaillierter Überblick über Ansätze zur Steuerung des Gleichgewichts von Zweibeinern gegeben. Modelle und Steuerungsalgorithmen für die kooperative Objektmanipulation mit einer Mehrfingerhand, einem Doppelarm und einem Multi-Robotersystem werden ebenfalls diskutiert. Ein Kapitel ist ausgewählten Themen aus dem Bereich der Bewegungserzeugung und -steuerung und deren Anwendungen gewidmet. Das letzte Kapitel befasst sich mit Simulationsumgebungen, insbesondere mit dem schrittweisen Entwurf eines Simulators unter Verwendung der Matlab(R)-Umgebung und -Tools.
Dieses Buch richtet sich an Leser mit fortgeschrittenen Kenntnissen in den Bereichen Robotik, Mechanik und Steuerung, wie z. B. Studenten, Forscher an Hochschulen und in der Industrie sowie professionelle Ingenieure. Forscher auf den verwandten Gebieten der mehrbeinigen Roboter, der Biomechanik, der Physiotherapie und der physikbasierten Computeranimation von gelenkigen Figuren können ebenfalls von den in diesem Buch vorgestellten Modellen und Berechnungsalgorithmen profitieren.
⬤ Bietet eine solide theoretische Grundlage für die Modellierung und den Entwurf von Steuerungsalgorithmen.
⬤ Systematische Darstellung von Modellen und Regelungsalgorithmen.
⬤ Enthält zahlreiche Implementierungsbeispiele, die mit 43 Videoclips demonstriert werden.
| ISBN: | 9780128045602 |
| Autor: | |
| Verlag: | |
| Sprache: | Englisch |
| Einband: | Taschenbuch |
| Erscheinungsjahr: | 2018 |
| Seitenzahl: | 508 |
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