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Als Peter Crawford 1847 das Oregon-Territorium erreichte, wurde ihm von Dr. Marcus Whitman geraten, einen Claim am Cowlitz River abzustecken.
Diesem Rat folgend, erkundete Crawford den Cowlitz im späteren Washingtoner Territorium. Für seinen Claim wählte er den ersten erhöhten Punkt entlang des Cowlitz, nahe der Mündung in den Columbia River am Ostufer. Siebenunddreißig Jahre später, nach der Ankunft vieler Siedler - darunter die Redpaths, Wallaces und Catlins - legte er die Stadt auf seinem Claim an, die er nach seiner Heimat in Kelso, Schottland, benannte.
Kelso wuchs aus seinen Wurzeln in der Holzindustrie, der Fischerei und dem Flussverkehr. Die Stadt übernahm 1908 die Stadt Catlin (West Kelso) und wurde 1923 zur Kreisstadt von Cowlitz County.
Kelso hat Überschwemmungen, Brände, Stürme, einen Brückeneinsturz und sogar den Vulkanausbruch des Mount St. Helens überstanden.