Originaltitel:
Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators
Inhalt des Buches:
Zusammenfassung:
In den letzten Jahren wurden zahlreiche Forschungsarbeiten zu theoretischen und experimentellen Untersuchungen von mechanischen Manipulatoren durchgeführt. Fast alle diese Arbeiten beziehen sich auf serielle Mechanismen mit offenem Regelkreis, aber nur wenige haben sich mit parallelen Manipulatoren mit mehreren Freiheitsgraden wie der Stewart-Plattform oder ähnlichen Mechanismen beschäftigt.
In dieser Arbeit wurde ein neuartiger Zwei-Grad-Freiheits-Dreh-Linearantrieb (R-L) angepasst. Es wurden mehrere mögliche Konfigurationen von parallelen Manipulatoren mit sechs Freiheitsgraden und bodenmontierten Aktuatoren synthetisiert. Bei paralleler Konfiguration der Manipulatoren können die Berechnungen gleichzeitig durchgeführt werden. Dadurch wird die Berechnungszeit erheblich verkürzt. Die Arbeitsraumanalyse eines parallelen Manipulators mit sechs Freiheitsgraden wurde durch Bestimmung der Formen und Grenzen des Unterarbeitsraums und der Wurzelregionen im Unterarbeitsraum vorgestellt. Der Arbeitsraum des Manipulators ergibt sich als die gemeinsame erreichbare Region der durch die entsprechenden Unterketten bestimmten Unterarbeitsräume. Die Orientierung und die Drehbarkeit der Plattform werden ebenfalls untersucht.
Schließlich wird die mechanische Fehleranalyse des Manipulators aufgrund der geringen Ungenauigkeiten bei den Verschiebungen der Aktoren mit Hilfe der Schraubentheorie untersucht.
Die Dissertation Discovery Company und die University of Florida haben es sich zur Aufgabe gemacht, wissenschaftliche Arbeiten weltweit besser auffindbar und zugänglich zu machen. Diese Dissertation, "Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators" von Tzu-Chen Weng, wurde von der University of Florida bezogen und wird mit Genehmigung des Autors verkauft. Eine digitale Kopie dieser Arbeit kann auch im institutionellen Repositorium der Universität, IR@UF, gefunden werden. Der Inhalt dieser Dissertation wurde in keiner Weise verändert. Wir haben die Formatierung geändert, um das Drucken und Lesen der Dissertation zu erleichtern.
Weitere Daten des Buches:
| ISBN: | 9780530005577 |
| Autor: | |
| Verlag: | |
| Sprache: | Englisch |
| Einband: | Hardcover |
Kauf:
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