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Im St. Louis der 1850er Jahre waren die Bürger des überfüllten und ungesunden Stadtlebens überdrüssig, aber es gab nur wenige günstige Alternativen für diejenigen, die in der Stadt arbeiteten.
Als die Pacific Railroad beschloss, eine Bahnlinie durch ein abgelegenes Gebiet zu bauen, das damals als Collins Station bekannt war, ergriffen Hiram Leffingwell und Richard Elliott die Gelegenheit und kauften das umliegende Land. Mit Leffingwells Erfahrung in der Planung von Stadterweiterungen entwickelten er und Elliott die erste geplante Vorstadtgemeinde westlich des Mississippi. Das Gebiet wurde nach dem Chefingenieur der Pazifik-Eisenbahn, James Kirkwood, benannt, der die Trasse für die Bahnlinie ausgewählt hatte.
Kirkwood wurde 1865 offiziell gegründet. Noch heute wird es wegen seines Wohnungsbestands, der günstigen Verkehrsanbindung, der Einkaufsmöglichkeiten und der ausgezeichneten Schulen als die "Königin der Vorstädte" bezeichnet.