Microprocessors in Robotic and Manufacturing Systems
Mikroprozessoren spielen eine dominierende Rolle in der Computertechnologie und haben in einzigartiger Weise zur Entwicklung vieler neuer Konzepte und Entwurfstechniken für moderne industrielle Systeme beigetragen. Dieser Beitrag ist im Bereich der Roboter- und Fertigungssysteme überdurchschnittlich hoch.
Der Herausgeber ist jedoch der Meinung, dass ein Nachschlagewerk, das diesen Beitrag zusammenhängend beschreibt und die wichtigsten Hardware- und Softwarefragen abdeckt, fehlt. Dieses Buch soll genau diese Lücke schließen, indem es die Erfahrungen einer Reihe von Experten und Fachleuten, die in verschiedenen akademischen und industriellen Umgebungen arbeiten, sammelt und präsentiert. Das Buch ist in drei Teile gegliedert.
Teil 1 umfasst die ersten vier Kapitel und befasst sich mit dem Einsatz von Mikroprozessoren und digitalen Signalprozessoren ( DSPs ) für die Berechnung der Roboterdynamik. Der Schwerpunkt liegt hier auf der parallelen Berechnung, wobei insbesondere die Probleme der Aufgabengranularität, der Aufgabenzuweisung/-planung und der Kommunikation angesprochen werden.
Kapitel I von Zheng und Hemami befasst sich mit der Echtzeit-Multiprozessorberechnung von Drehmomenten in Robotersteuerungssystemen über die Newton-Euler-Gleichungen. Dadurch wird die Höhe des Auswertebaums erheblich reduziert, was zu einer effektiveren Parallelverarbeitung führt.
Kapitel 2 von D'Hollander befasst sich eingehend mit dem automatischen Scheduling der inversen dynamischen Newton-Euler-Gleichungen. Die entwickelten Techniken zur automatischen Programmzerlegung und -planung sind in ein Werkzeug eingebettet, das zur Erstellung von Multiprozessor-Zeitplänen aus einem Hochsprachenprogramm verwendet wird.
| ISBN: | 9789401056946 |
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| Einband: | Taschenbuch |
| Erscheinungsjahr: | 2012 |
| Seitenzahl: | 411 |
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