Particle Filters for Robot Navigation
Autonome Navigation ist eine wesentliche Fähigkeit für mobile Roboter. Für einen robusten Betrieb muss ein Roboter wissen, wie die Umgebung aussieht, wo er sich in seiner Umgebung befindet und wie er sich darin bewegen kann.
Partikelfilter für die Roboternavigation fasst Ansätze zusammen, die sich mit diesen drei Problemen befassen und Partikelfilter als Hauptmodell für die Darstellung von Überzeugungen verwenden. Es wird aufgezeigt, dass diese Filter leistungsstarke Werkzeuge sind, die den Zustand des Roboters und seiner Umgebung robust abschätzen können, und dass sie auch gut geeignet sind, um Entscheidungen darüber zu treffen, wie zu navigieren ist, um die Unsicherheit des Roboters über seine eigene Position und den Zustand der Umgebung zu minimieren. Sie bieten eine Reihe attraktiver Funktionen, darunter die Fähigkeit, mit nicht-gaußschen Verteilungen und nichtlinearen Sensor- und Bewegungsmodellen umzugehen.
Partikelfilter werden seit fast zwanzig Jahren in der Robotik eingesetzt und haben sich zu einem Standardmittel für eine Reihe von Aufgaben entwickelt. Particle Filters for Robot Navigation ist ein idealer Leitfaden für alle, die sich für die Erforschung und Anwendung dieser Filter in der Robotik interessieren.
| ISBN: | 9781601987587 |
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| Sprache: | Englisch |
| Einband: | Taschenbuch |
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